個性豊かなキャラクター
猪熊柔
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猪熊滋悟郎
柔の祖父。
全日本柔道選手権大会5連覇の実績を持つ柔道家で、世界中の柔道家から尊敬の対象とされている。金メダルと国民栄誉賞を取らせるべく、スパルタな柔道の英才教育で日々柔を鍛え上げている。
口癖は 「一本取らずして何が柔道ぢゃ！」
全日本柔道選手権大会5連覇の実績を持つ柔道家で、世界中の柔道家から尊敬の対象とされている。金メダルと国民栄誉賞を取らせるべく、スパルタな柔道の英才教育で日々柔を鍛え上げている。
口癖は 「一本取らずして何が柔道ぢゃ！」
松田耕作
日刊エヴリースポーツの若手新聞記者。柔がひったくり犯を巴投げで投げ倒したのを目撃して以来、情熱的に取材を続けるうち、柔に女性として魅力を感じるようになる。決してイケメンとは言えないルックスで不器用な性格だが、誠実で優しい。
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本阿弥さやか
本阿弥財閥の令嬢で、数々のスポーツでトップになるほど運動神経抜群な柔のライバル。高慢で派手好きな性格だが、強くなるためならどんな修行でも根気強く続けるといった真面目で努力家な一面も。
風祭進之介
さやかのコーチ兼婚約者であり、容姿端麗なプレイボーイ。初対面以来、柔と魅かれあう仲になるが、さやかの地位と名誉も捨てきれずにいる。柔道の実力は国内屈指といわれているが、極度のあがり性であるため試合では全く実績を上げていない。
伊東富士子
3歳の頃からバレエを習い世界一を目指していたが、身長が伸びすぎたためにバレリーナを諦め柔との出会いを経て柔道を始める。柔道のセンスに天賦の才があり、バレエで鍛えた柔軟性とリズム感で柔と共に世界を舞台に活躍する。
ジョディ・ロックウェル
カナダの女子柔道72kg超級選手で、柔の親友兼最大のライバル。。柔がはじめて柔道で「強い」と思った相手で、体格と身体能力を駆使したその実力は滋悟郎にも認められている。
「YAWARA!」のここが凄い！
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とにかく、いろんなことを教えてくれる作品です。
一生懸命やることの素晴らしさ。
ライバルの存在の大きさ（本阿弥さやか、ロックウェル）。
友人、仲間たちとの繋がりの大切さ。
家族愛。
そして、純粋な愛。
もう、教科書的作品と言っていいんではないでしょうか。
全ての要素が絶妙なバランスで配合されている。
天才であるがゆえの悩み
ライバルキャラであるお金持ちのお嬢様や外国のトップアスリート
友情をはぐくむ高校・大学時代
失踪中の父への思慕
そして、松田との恋模様
これだけ盛込めば散文的になりがちなのですが、これが見事に絡み合い
きちんと柔の成長記としても、周辺人物の群像劇としても成立している。
もう20年ほど経ってるわけですが、今でも必見すべき作品としての
価値は失われていないと思います。
浦沢直樹にとって、最初の大ヒット作であるＹＡＷＡＲＡは、恋や友情、ライバルとの熱戦などエンターテインメント要素をテンコ盛りにして読者の心をわしづかみにできるかどうか試みる実験作でもあった
谷亮子（連載当時は田村亮子）の愛称の元となったことでも知られているが、原作の熱心なファンの中には、「容姿が違い過ぎる」「猪熊柔は本来無差別級」などの理由で、その呼び名に異議を唱える者もいる。
気になる最終回は？
父虎滋郎がさやかを指導しているのを知った柔はショックで会場に向かえず、初の不戦敗を喫します。滋悟郎と虎滋郎とのコーチ同士の親子対決となったオリンピック予選。48キロ級の決勝でさやかと対決することになった柔は封印していた巴投げを繰り出し、右腕を痛めながらも最後には一本背負いでさやかに勝利します。「本当に楽しかったです。また試合をしてくださいね。」とさやかの健闘を称えて取れた差し歯を渡す柔。
仲間達と取材陣に囲まれ、柔は富士子と抱き合って喜びます。富士子も61kg以下級のママさん選手としてバルセロナオリンピックに出場が決まっていたのでした。柔の父虎滋郎は「オリンピックが終わったら家族みんなで会おう」と言い残しコーチとして招かれていたフランスへ向かいました。用意されていた祝勝会に独りでいたさやかの元に風祭が現れ、柔に実力を認められたとはいえ負けて悔し泣きをするさやかに口づけを交わします。
仲間達と取材陣に囲まれ、柔は富士子と抱き合って喜びます。富士子も61kg以下級のママさん選手としてバルセロナオリンピックに出場が決まっていたのでした。柔の父虎滋郎は「オリンピックが終わったら家族みんなで会おう」と言い残しコーチとして招かれていたフランスへ向かいました。用意されていた祝勝会に独りでいたさやかの元に風祭が現れ、柔に実力を認められたとはいえ負けて悔し泣きをするさやかに口づけを交わします。
柔の家でどんちゃん騒ぎが行なわれている中、松田のおかげで勝てたと報告する柔。柔に告白し、松田がキスしようとしたその時に障子が破れて滋悟郎たちが現れてうやむやになってしまいます。オリンピックに向けて旅立つ柔を見ながら松田はこれまでの柔との日々を思い出し、柔は松田の言葉を思い出しながら会場へ向かうのでした。
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テレビ放送終了時にはバルセロナオリンピックが終了しており、原作ではまだそのシーンが描かれていなかったため中途半端な終わり方だった最終回（124話）でしたが、4年後の1996年にアトランタオリンピックの開催に合わせ、『YAWARA! Special ずっと君のことが…。』として真の最終回が放送されました。
きゃとらん
５歳にして父親である虎滋郎を巴投げで投げ飛ばしてしまうほどの天才柔道少女。
柔道が強いことを隠して恋愛やオシャレをする普通の女の子でいたいと考えていたが、周りの人々によって徐々に柔の道に目覚める。優しくて頑張り屋だが恋愛には鈍感で、メンタルが弱いところも。