アスカ（阿洲花）
声 西村ちなみ
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ファーレンの第一皇女。ファーレン唯一の帝位継承者であり、既に両親は共に他界。一人称は「わらわ」で、古風な貴族言葉で話し、「おーほほほほ」と高笑いを上げる。サンユンより頭半分身長が低い。セフィーロをお菓子一杯の国にするという、子供らしい欲望でセフィーロ侵攻を決定した。ファーレン皇室に伝わる幻術の使い手で、未熟だが、才能は豊からしい。わがままな性格であるが、根は素直で、国と国民のことを一番に考える優しい心の持ち主であり、原作でイーグルから「ファーレンとセフィーロ両方を幸せにすることは出来ない」「“柱”の心が揺らげばセフィーロは崩壊する」と聞かされた際はセフィーロ侵攻を諦めるが、セフィーロが崩壊した理由を自国を守るためにも知りたいから撤退するわけには行かないとオートザムとの開戦を決意する。武術は得意だが、勉強が大嫌いでチャンアンに怒られるが全く気にしない。サンユンが好き。レイアースなどの魔神に関しては「かっこいい」と気に入り、欲しがっていた（庭で飼うつもりらしい）。
原作では柱システムが崩壊した後、自らセフィーロを訪れているようである。
サンユン（山伊）
声 こおろぎさとみ
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アスカの乳兄妹でお側役の少年。身長101cm。ギャグな顔をしているが、思慮深い性格で、文武に優れた人物。将来アスカの手助けになればと、様々な分野の勉強も惜しまない努力家。チャンアンからも将来帝位を継ぐアスカの良き補佐官になってくれればと期待されている。
好物は桃饅頭。アスカのことが好きだが身分が違うため、一生明かすつもりはないらしい。
タトラ
声 井上喜久子
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チゼータ第一王女。身長167cm。普段はおっとりしているが、チゼータ最強の戦士でもあり、戦闘時などは王族に相応しい毅然たる態度で物事に臨む。妹を誰よりも大事に思っている。
オートザムとの会談の席で、イーグルが死ぬ覚悟であることをいち早く見抜いた。また、全面開戦を決定したタータの本心を見抜き彼女の意見を尊重している。そして妹に「死を覚悟した者に勝てるのは、命の尊さを知っている者だけ」と諭した。柱システム崩壊後も、妹と共に度々セフィーロを訪れているようである。
アニメ版ではタータが海に敗れた後、軽装の服に着替えて海と戦うが敗北。セフィーロへの侵攻を中止した。
タータ
声 久川綾
チゼータ第二王女。身長162cm。気丈な性格で王族らしく正々堂々としているが、姉には頭が上がらない。本人曰く姉の笑顔ほど怖いものは無い。国土が狭いことを大変気にしており、領土拡大のためにセフィーロに侵攻する。あくまでも本人は武力併合ではなく、話し合いによる統合を望んでいた。姉とは対照的に男勝りな口調だが、興奮すると関西弁になる。
オートザム、チゼータとの3ヶ国会談の際、イーグルからセフィーロより撤退するよう提案があったが、国土滅亡の危機にあるオートザムが新天地を求め、セフィーロの人民を弾圧するかもしれないと考えたタータは、国軍を持たないセフィーロのために戦うことを決め提案を拒否。オートザムとの全面開戦に踏み切った。柱システム崩壊後、姉と共にチゼータの代表としてセフィーロを訪れている。
アニメ版では二度海と勝負するも、どちらも敗北している。
デボネア
声 高畑淳子
アニメ版オリジナルキャラクター。セフィーロ全土の人間の不安などから具現化した存在で、すべてを闇の世界に沈めようとしている。ノヴァやアルシオーネをも己の目的のために利用する狡猾な性格。最後はレガリアの上半身部分の破片と同化、魔法騎士に戦いを挑む。
『ツバサ-RESERVoir CHRoNiCLE-』の高麗国編にて、キィシムとして正式にフィードバックされる。
ノヴァ
声 伊藤美紀
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アニメ版オリジナルキャラクター。デボネアが作り上げた魔神レガリアを操る。デボネアを「デボネアお母様」と呼んで懐いている。光と顔がそっくりで、光と同じ炎の魔法が使える。
光がエメロード姫との戦いの後にこの世界に残したやるせない心から生まれた、もう1人の獅堂光とも言うべき存在で、光に固執しており、「ヒカルが好きなものはみんな嫌い!」「みんな殺してやる」と、何度も光や魔法騎士を襲ったが、最後は彼女を受け入れた光と融合した。
元ネタは『戦え!!イクサー1』のイクサー2。
主要登場ロボット（伝説の魔神）
炎神レイアース
声 田中秀幸
光が操ることのできる炎の魔神（マシン）。一角と炎のたてがみがある赤い狼（獅子）の姿。炎の神殿で眠りについていた。イーグルいわく攻撃重視で、剣の威力は3機中最強。“炎”、“情熱”、“未来”を司る。
アニメの第二章では、光の心に直接話しかけたこともあった。
モコナ同様、自動車関係の名称が付いていない。RAY-EARTHは英語で「光る大地」。
OVA版ではレクサス（ライオンの姿）として登場したが、Vol.2で破壊された。初期設定の段階での命名案も「レクサス」だった。
海神セレス
声 玄田哲章
海が操ることのできる水の魔神。青い龍の姿。海の神殿で眠りについていた。“水”、“優しさ”、“現在”を司る。イーグルいわく機動力重視。
空神ウィンダム
声 大塚明夫
風が操ることのできる風の魔神。2対の翼がある緑色の鳳凰の姿。空の神殿で眠りについていた。“風”、“知性”、“過去”を司る。イーグルいわく防御重視。
1000零式
